Tehnička pozadina: Sigurnosni izazovi u područjima visoke gustoće
Kao područje s najvećom brzinom za skladištenje, područje visoke gustoće obično ima širinu kanala od samo 1,5-2,5 metara, razmak polica je manji od 1 metra, a visina slaganja tereta može doseći više od 10 metara. Ovo okruženje predstavlja tri osnovna izazova za rukovanje opremom:
Prostorna ograničenja: Tradicionalni kamioni za palete skloni su ogrebotinama ili sudarima prilikom prolaska kroz praznine između polica zbog nedostatka percepcije okoliša.
Dinamička smetnja: Čimbenici poput laganog pomaka slaganja polica i vibracija operacija viljuškara mogu promijeniti uvjete prolaska u stvarnom vremenu kanala.
Ravnoteža između učinkovitosti i sigurnosti: Tijekom velike propusnosti, potrebno je izbjeći rizik od prevrtanja tereta zbog naglog ubrzanja ili naglog kočenja.
Uvođenje LIDAR tehnologije pruža mogućnost rješavanja gornjih problema. Izgradnjom trodimenzionalnog modela okoliša, električni kamioni za palete mogu postići prepoznavanje prepreka i planiranje staza s točnošću na milimetru, u osnovi poboljšavajući sigurnost operacija u područjima visoke gustoće.
Tehnička analiza: Kako Lidar omogućuje dinamičku kontrolu ubrzanja
1. Percepcija okoliša: izgradnja trodimenzionalne sigurnosne barijere
LiDAR generira podatke o trodimenzionalnom oblaku polica u stvarnom vremenu, emitirajući laserske zrake i mjerenje vremenske razlike reflektirane svjetlosti. Podaci sadrže sljedeće ključne podatke:
Položaj police: točno identificirajte položaj i kut nagiba stupaca i greda s pogreškom manjom od 5 mm.
Širina prolaza: dinamički izračunajte udaljenost u stvarnom vremenu između vozila i polica s obje strane s pogreškom manjom od 1 cm.
Identifikacija prepreka: razlikovati statičke prepreke (poput polica) i dinamičnih prepreka (poput pješaka i viljuškara) i predvidjeti njihove putanje pokreta.
2. Krivulja dinamičke ubrzanja: Evolucija od linearnog do prilagodljivog
Krivulja ubrzanja tradicionalnih kamiona za palete obično je fiksni nagib, što je teško prilagoditi složenim okruženjima. Dodavanje LiDAR -a omogućava kontrolu ubrzanja da uđe u adaptivnu fazu:
Početna faza: Vozilo započinje konstantnom brzinom od 2 km/h, a LiDAR kontinuirano skenira jaz polica unutar 5 metara ispred.
Podešavanje srednjeg stupnja: Kada se širina kanala promijeni, sustav dinamički podešava nagib ubrzanja prema preostaloj udaljenosti i širini praznine. Na primjer, ako se kanal sužava na 1,8 metara na 10 metara ispred, sustav će smanjiti ubrzanje 2 sekunde unaprijed kako bi se osiguralo da vozilo prođe sigurnom brzinom.
Kraj finog podešavanja: Kad je jaz između polica 1 metar, sustav ulazi u način finog upravljanja i kontrolira fluktuaciju brzine unutar ± 0,1 km/h kroz PID algoritam.
3. Multimodalna suradnja: Poboljšanje prilagodljivosti složenim scenarijima
Lidar ne radi u izolaciji, već tvori suradnju s drugim senzorima vozila:
Inercijalni navigacijski sustav (INS): Pruža podatke o državi i stanju pokreta za pomoć LIDAR -u u ispravljanju izobličenja oblaka točaka.
Vizualni senzor: Identificirajte naljepnice na policama (poput barkodova i QR kodova) kako biste provjerili točnost podataka o LiDAR -u.
Ultrazvučni senzor: omogućuje dodatno otkrivanje na slijepim mrljama LiDAR (poput dna police).
Primjena scenarija: Provjera od teorije do prakse
1. Tipični scenarij 1: Izbjegavanje prepreka uskog kanala
U kanalu sa širinom od samo 2 metra, LiDAR može otkriti lagano nagib stupaca polica 15 metara unaprijed (poput zbog neravnomjernog slaganja robe). Sustav postiže siguran prolazak kroz sljedeće korake:
Faza upozorenja: Kad kut nagiba stupca prelazi 2 °, pokreće se program usporavanja kako bi se smanjilo ubrzanje za 50%.
Planiranje staza: Prema smjeru nagiba i širini vozila, putanje vožnje dinamički se prilagođava kako bi se osiguralo da gume i police održavaju sigurnu udaljenost od 20 cm.
Ispravljanje povratnih informacija: Ako vozilo odstupa od planirane staze zbog inercije, laserski radar prilagođava kut upravljača u stvarnom vremenu kako bi izbjegao kontakt s policom.
2. Tipični scenarij 2: Izbjegavanje dinamičnog prepreka
Kad viljuškar istječe iza police, laserski radar može prepoznati svoju putanju pokreta 8 sekundi unaprijed. Sustav prihvaća sljedeće strategije:
Prediktivno usporavanje: Prema brzini viljuškara i trenutnom položaju vozila, izračunava se sigurna udaljenost i program usporavanja pokreće se 3 sekunde unaprijed.
Izbjegavanje suradnje: Ako viljuškar i vozilo imaju stazu za presijecanje, sustav surađuje s viljuškarskom modulom komunikacije vozila (poput Wi-Fi 6) kako bi se prioritet viljuškarlili kako bi se dovršilo izbjegavanje.
Hitno kočenje: Kad je udaljenost prepreke manja od 0,5 metara, pokreće se elektromagnetski sustav kočnice kako bi se u potpunosti zaustavilo vozilo u roku od 0,3 sekunde.
3. Tipični scenarij 3: Nadgledanje polica
LIDAR može nadzirati lagani pomak stupaca polica u stvarnom vremenu (poput uzrokovanog utapanjem tla). Kad pomak prelazi 5 mm, sustav poduzima sljedeće mjere:
Procjena rizika: Kombinirajte parametre strukture polica i težinu tereta kako biste izračunali utjecaj pomaka na promet kanala.
Rekonstrukcija staze: Ako pomak uzrokuje smanjenje širine kanala, sustav automatski podešava krivulju ubrzanja kako bi smanjio fluktuaciju brzine kada vozilo prođe.
Obavijest o ranom upozorenju: Alarm za pomicanje šalje se sinkrono putem zaslona na brodu i sustava upravljanja skladištem (WMS) kako bi menadžere zatražio da provjere stabilnost police.
Vrijednost industrije: sveobuhvatno poboljšanje od sigurnosti do učinkovitosti
1. Sigurnosne koristi
Smanjena stopa nesreće: Nakon što je skladište e-trgovine primijenilo ovu tehnologiju, nesreće sudara između kamiona paleta i polica smanjile su se za 90%, a stopa oštećenja tereta pala je na manje od 0,1%.
Zaštita osoblja: Kroz funkciju izbjegavanja dinamične prepreke, incidenti sukoba između osoblja i vozila smanjeni su za 85%, što je značajno poboljšavalo sigurnost operacija skladišta.
2. Poboljšanje učinkovitosti
Poboljšana upotreba kanala: Adaptivna kontrola ubrzanja povećava prosječnu brzinu vozila u složenim kanalima za 30%, zadržavajući nulti rekord sudara.
Optimizirano učinkovitost opterećenja i istovara: Smanjite vrijeme zastoja uzrokovane nesrećama i povećajte prosječnu dnevnu propusnost jednog kamiona za palete za 20%.
3. Poboljšana usklađenost
Primjena LIDAR tehnologije omogućuje Električni kamioni za palete Da biste ispunili ISO 3691-5 Standard za sigurnost industrijskih vozila, pomažući tvrtkama da prođu međunarodnu certifikaciju i proširi globalna tržišta.
